如何日常对工业机器人进行维护保养（下）

　　山东山姆自动化设备有限公司坐落在美丽的泉城济南。山姆公司是一家集研发、生产、销售、服务、信息咨询于一体的专业化高新技术企业。产品有洁净机器人、智能物流装备、AGV自动导引车、工业机器人、智能服务型机器人、能源装备和机械自动化等。涉足领域涵盖汽车、工程机械、机车车辆、电力、等行业。

　　2、轴制动测试

　　在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

　　1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；

　　2）马达断电；

　　3）检查所有轴是否维持在原位置；

　　如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

　　3、系统润滑加油

　　1）轴副齿轮和齿轮润滑加油

　　确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。

　　2）中空手腕润滑加油

　　中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。

　　4、检查各齿轮箱内油位

　　各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。

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